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Originaltitel:
Compliant Modular Worm-like Robotic Mechanisms with Decentrally Controlled Fluid Actuators 
Übersetzter Titel:
Nachgiebige modulare wurmförmige Robotermechanismen mit dezentral geregelten Fluidaktoren 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Kurzfassung:
In this thesis two prototypes of inherently compliant worm-like robotic mechanisms are designed and investigated, which use pneumatic artificial muscles as means of actuation. The crucial contribution of this work is the development of machinery based on a centrally fed actuator arrangement, which makes them comparatively easy to control with precision. Due to this arrangement, enhanced modularity can be achieved with clearly defined interfaces. 
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Dissertation werden zwei Prototypen inhärent nachgiebiger wurmförmiger Robotermechanismen entwickelt und untersucht, welche mittels pneumatischer Muskeln angetrieben werden. Der wesentliche Beitrag der Arbeit betrifft die Entwicklung von Mechanismen auf Basis zentral versorgter Aktuatorentechnologie, die eine vergleichsweise einfache Ansteuerung mit Präzision ermöglicht. Aufgrund dieser Technologie wird eine durchgängige Modularität mit klar definierten Schnittstellen erreicht. 
Mündliche Prüfung:
16.06.2015 
Dateigröße:
19283112 bytes 
Seiten:
174 
Letzte Änderung:
08.07.2015