Die Eignung eines Roboters für eine Aufgabe wurde bisher kaum im Allgemeinen analysiert. Für eine derartige Analyse können verschiedene Kriterien herangezogen werden. Die vorliegende Arbeit konzentriert sich auf die Analyse von Manipulatorstrukturen im Hinblick auf Bewegungseffizienz und Robustheit gegenüber möglichen Gelenkausfällen. Die entwickelte Inter- und Intra-Roboter Analyse stellt aufgabenspezifische Informationen über die Manipulationsfähigkeiten eines Roboters zur Verfügung. Die Fähigkeiten werden auf ihre Eignung für eine abstrakte, generelle Aufgabenbeschreibung geprüft.     «

Die Eignung eines Roboters für eine Aufgabe wurde bisher kaum im Allgemeinen analysiert. Für eine derartige Analyse können verschiedene Kriterien herangezogen werden. Die vorliegende Arbeit konzentriert sich auf die Analyse von Manipulatorstrukturen im Hinblick auf Bewegungseffizienz und Robustheit gegenüber möglichen Gelenkausfällen. Die entwickelte Inter- und Intra-Roboter Analyse stellt aufgabenspezifische Informationen über die Manipulationsfähigkeiten eines Roboters zur Verfügung. Die Fähig...     »