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Originaltitel:
Analysis of Serial Chain Manipulator Structures with Respect to Efficient Actuation in Context of Abstractly Represented Tasks 
Übersetzter Titel:
Analyse von seriellen Manipulatorstrukturen im Hinblick auf effiziente Bewegungen im Kontext abstrakt repräsentierter Aufgaben 
Jahr:
2014 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Burschka, Darius (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Burschka, Darius (Prof. Dr.); Vincze, Markus (Prof. Dr:) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Kurzfassung:
The suitability of a robot for a task has been hardly analyzed in general. Several criteria can be considered for such an analysis. The thesis focuses on the analysis of manipulator structures with respect to efficient actuation and robustness to joint failures. The developed inter- and intra-robot analysis provides task-specific information about the robot's manipulation capabilities. The robot's capabilities are analyzed in context of an abstract, general task description. 
Übersetzte Kurzfassung:
Die Eignung eines Roboters für eine Aufgabe wurde bisher kaum im Allgemeinen analysiert. Für eine derartige Analyse können verschiedene Kriterien herangezogen werden. Die vorliegende Arbeit konzentriert sich auf die Analyse von Manipulatorstrukturen im Hinblick auf Bewegungseffizienz und Robustheit gegenüber möglichen Gelenkausfällen. Die entwickelte Inter- und Intra-Roboter Analyse stellt aufgabenspezifische Informationen über die Manipulationsfähigkeiten eines Roboters zur Verfügung. Die Fähig...    »
 
Mündliche Prüfung:
17.06.2014 
Dateigröße:
48083470 bytes 
Seiten:
230 
Letzte Änderung:
13.10.2014