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Original title:
Efficient Algorithms for Biped Robots - Simulation, Collision Avoidance and Angular Momentum Tracking 
Translated title:
Effiziente Algorithmen für zweibeinige Laufmaschinen - Simulation, Kollisionsvermeidung und Drallregelung 
Year:
2014 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Bottasso, Carlo L. (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik 
Keywords:
Humanoid, Biped, Walking, Efficient Algorithms, Multibody Simulation, Self-Collision Avoidance, Angular Momentum Tracking 
Translated keywords:
Humanoide, Zweibeiner, effiziente Algorithmen, Mehrkörpersimulation, Kollisionsvermeidung, Drallregelung 
Abstract:
This PhD thesis covers efficient algorithms for biped robots. A multibody simulation extends the O(n)-algorithm in order to cope with small kinematic loops inherent to the modeling of mechatronic systems. Self-collision avoidance is based on the efficient computation of distances between segments of the robot. Angular momentum is typically not considered in the control of biped robots. A method for collision avoidance and angular momentum tracking is presented which improves fast walking. Simu...    »
 
Translated abstract:
Thema der Arbeit sind effiziente Algorithmen für zweibeinige Roboter. Eine Mehrkörpersimulation erweitert das O(n)-Verfahren zur Behandlung kleiner kinematischer Schleifen, die bei der Modellierung mechatronischer Systeme auftreten. Ein Verfahren zur Vermeidung von Selbstkollisionen basiert auf der effizienten Berechnung der Distanzen zwischen Robotersegmenten. Es wird ein Verfahren vorgestellt, das die Kollisionsvermeidung mit einer Drallregelung integriert und so insbesondere schnelle Laufbe...    »
 
Oral examination:
23.06.2014 
File size:
3747489 bytes 
Pages:
171 
Last change:
12.08.2014