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Original title:
Advances in Stability Analysis for Model Reference Adaptive Control Systems and Application to Unmanned Aerial Systems 
Translated title:
Fortschritte in der Stabilitätsanalye für adaptive Modell-Referenz Regelungen und Anwendung auf unbemannte Flugsysteme 
Year:
2014 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.) 
Referee:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau 
Abstract:
The main contribution is a novel formulation of the Lyapunov ultimate boundedness theorem, providing guaranteed robustness against unmatched uncertainties within MRAC systems. Moreover the dynamic inversion (DI) framework has been extended to nonaffine (NA) MIMO systems whereat an existing gradient algorithm tunes the NA controls. Furthermore a novel modification for improved adaptation and a transformation of the control effectiveness update in terms of its singular value decomposition, avoidin...    »
 
Translated abstract:
Hauptbeitrag der Arbeit ist eine Neufassung des Lyapunov Theorems für schließliche Beschränktheit, das Robustheitsgarantien gegen Unmatched Uncertainties für MRAC Systeme ermöglicht. Weiter wurde das Konzept der dynamischen Inversion (DI) auf nichtaffine (NA) MIMO Systeme erweitert, wobei ein bestehender Gradienten-Alg. die NA Steuergrößen einstellt. Eine neuartige Modifikation für verb. Adaption sowie eine Transformation der Steuereff.-Anpassung mittels Singulärwertzerlegung, welche Singularitä...    »
 
Oral examination:
05.05.2014 
File size:
31993646 bytes 
Pages:
430 
Last change:
23.05.2014