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Original title:
Development of an XFEM based Adaptive Contact Model for Telepresence Systems with Time Delay 
Translated title:
Entwicklung eines XFEM-basierten adaptiven Kontaktmodells für Telepräsenzsysteme mit Zeitverzögerung 
Year:
2011 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.); Heimann, Bodo (Prof. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau 
Keywords:
Telepresence system, Extended Finite Element Method (XFEM), Real-time incision simulation, Adaptive control, Mechatronics 
Translated keywords:
Telepräsenzsystem, Extended Finite Elemente Methode (XFEM), Echtzeitsimulation eines Schneidevorgangs, Adaptivregelung, Mechatronik 
Abstract:
An incision is a common process in medical telepresence applications. When a large distance between the human operator and the teleoperator is presented, it can lead to a time delay in communication channel which causes the hand’s movement and the force feedback perception not to synchronize. This research work proposed an adaptive contact model based on the Extended Finite Element Method. The proposed contact model compensates the time delay using the real-time dynamic geometry deformation simu...    »
 
Translated abstract:
In medizinischen Telepräsenzanwendungen können bei großer Entfernung zwischen Operator und Teleoperator Zeitverzögerungen in der Kommunikation dazu führen, dass die Handbewegungen des Operators und die Kraftrückkopplung vom Kraftsensor nicht synchron sind. Zur Lösung des Problems wird ein Kontaktmodell entworfen, das auf der Extended Finite Element Methode basiert. Mit diesem Kontaktmodell ist es möglich die dynamische Verformung eines weichen Kontaktes zu simulieren und die Kraftrückkopplung wä...    »
 
Oral examination:
19.12.2011 
File size:
8918892 bytes 
Pages:
104 
Last change:
28.12.2011