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Originaltitel:
Efficient and Robust Pose Estimation Based on Inertial and Visual Sensing 
Übersetzter Titel:
Effiziente und robuste Lageschätzung basierend auf inertialer und visueller Sensorik 
Jahr:
2012 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Burschka, Darius (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Hager, Gregory Donald (Prof., Ph.D.); Burschka, Darius (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Stichworte:
efficient inertial visual navigation image-processing tracking fusion 
Übersetzte Stichworte:
effiziente inertiale visuelle Navigation Bildverarbeitung Tracking Fusion 
Schlagworte (SWD):
Bildverarbeitung; Objektverfolgung 
TU-Systematik:
DAT 760d; DAT 815d 
Kurzfassung:
In this thesis, we focus on algorithms for image-based motion estimation. Different methods are developed to allow for efficient image processing and pose estimation at high frame rates. Tracking of several hundreds of features and motion estimation from these correspondences have been achieved in a few milliseconds on low-power processing units. The precision of the motion computation is evaluated in dependence of the aperture angle, the tracking accuracy, and the number of features. In additio...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Im Mittelpunkt dieser Arbeit stehen Algorithmen zur bildbasierten Positionsbestimmung. Verschiedene Methoden werden entwickelt, um eine effiziente Bildverarbeitung und Positionsberechnung bei hohen Bildwiederholungsraten zu ermöglichen. Dabei wird erreicht, dass auf einem Low-Power-Prozessor in wenigen Millisekunden mehrere hundert Merkmale verfolgt werden können. Die Genauigkeit der Positionsbestimmung bezüglich des Öffnungswinkels, der Tracking-Unsicherheit und der Anzahl der Merkmale wird eva...    »
 
Bandnummer:
ISBN 978-3-8439-0604-3 
Mündliche Prüfung:
27.04.2012 
Dateigröße:
5892364 bytes 
Seiten:
272 
Letzte Änderung:
14.12.2012