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Original title:
A Highly Versatile Single-Port System for Minimally Invasive Surgery 
Translated title:
Ein hochflexibles Single-Port System für Minimal-invasive Chirurgie 
Year:
2012 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr.) 
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Feußner, Hubertus A. E. J. (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MED Medizin 
Keywords:
Robotic Surgery, Single-Port Surgery, Minimally Invasive Surgery, NOTES 
Translated keywords:
Roboterchirurgie, Single-Port Chirurgie, Minimal-invasive Chirurgie, NOTES 
Controlled terms:
Minimal-invasive Chirurgie; NOTES Chirurgie; Robotik 
TUM classification:
DAT 815d; MED 510d; MED 371d 
Abstract:
This work presents the design of a highly flexible, single-port platform to perform laparoscopic single-port surgery. The platform comprises two manipulators and a telescope that are combined into one unit to enable interventions through a single access. All the joints of the platform are actuated by flexible transmission mechanisms at the periphery. The presented kinematics of the flexible bending section and manipulator were analyzed in a simulation with a simplified 3D model of the platform....    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit präsentiert das Design einer hochflexiblen Single-Port Plattform um laparoskopische Single-Port Eingriffe durchzuführen. Die Plattform beinhaltet zwei Manipulatoren und ein Teleskop, die zu einer Einheit verbunden sind um Eingriffe durch einen einzelnen Zugang zu ermöglichen. Alle Gelenke der Plattform werden durch flexible Übertragungsmechanismen in der Peripherie angesteuert. Die vorgestellte Kinematik des flexiblen Biegesegements und des Manipulators wurden in einer Simulation mi...    »
 
Oral examination:
29.02.2012 
File size:
13087890 bytes 
Pages:
144 
Last change:
22.05.2012