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Original title:
Contributions to high-gain adaptive control in mechatronics
Translated title:
Beiträge zur hochverstärkungsbasierten adaptiven Regelung in der Mechatronik
Author:
Hackl, Christoph Michael
Year:
2012
Document type:
Dissertation
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Schröder, Dierk (Prof. Dr. Dr. h.c.)
Referee:
Schröder, Dierk (Prof. Dr. Dr. h.c.); Ilchmann, Achim (Prof. Dr.); Findeisen, Rolf (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
ELT Elektrotechnik
Keywords:
nonidentifier-based adaptive control, high-gain adaptive control, funnel control, adaptive lambda-tracking control, speed control, position control, mechatronics, robotics, prescribed accuracy, dynamic friction modeling
Translated keywords:
Nicht-identifizierende adaptive Regelung, hochverstärkungsbasierte adaptive Regelung, funnel control, adaptive lambda-tracking control, Geschwindigkeitsregelung, Positionsregelung, Mechatronik, Robotik, vorgegebene Regelgenauigkeit, dynamische Reibungsmodellierung
Abstract:
High-gain adaptive control and its applications in mechatronics are discussed. The high-gain adaptive controllers are presented and developed for "minimum-phase" systems with relative degree one or two, known sign of the high-frequency gain, bounded disturbances and state dependent, functional perturbations. System identification or parameter estimation is not required for controller implementation. Structural system knowledge is sufficient. The robust controllers guarantee tracking with prescr... »
Translated abstract:
Es werden hochverstärkungsbasierte adaptive Regler und deren Anwendung in der Mechatronik diskutiert. Die adaptiven Regler werden für "minimalphasige" Systeme mit Relativgrad eins oder zwei, bekanntem Vorzeichen der instantanen Verstärkung, beschränkten Störungen und zustandsabhängigen, dynamischen Perturbationen entwickelt. Für die Reglerimplementierung ist keine Systemidentifikation oder Parameterschätzung notwendig. Strukturelle Systemkenntnis ist ausreichend. Die robusten Regler ermöglichen... »
Date of submission:
11.10.2011
Oral examination:
15.06.2012
File size:
5182606 bytes
Pages:
273
Last change:
25.06.2012
BibTeX