Es werden hochverstärkungsbasierte adaptive Regler und deren Anwendung in der Mechatronik diskutiert. Die adaptiven Regler werden für "minimalphasige" Systeme mit Relativgrad eins oder zwei, bekanntem Vorzeichen der instantanen Verstärkung, beschränkten Störungen und zustandsabhängigen, dynamischen Perturbationen entwickelt. Für die Reglerimplementierung ist keine Systemidentifikation oder Parameterschätzung notwendig. Strukturelle Systemkenntnis ist ausreichend. Die robusten Regler ermöglichen Folgewertregelungen mit vorgegebener asymptotischer oder transienter Genauigkeit und, in Verbindung mit einem proportionalen-integralen Internen Modell, stationäre Genauigkeit. Abschließend werden die Regler zur Geschwindigkeits- und Positionsregelung von starren und elastischen industriellen Servoantrieben eingesetzt und ein erster Ansatz zur hochverstärkungsbasierten adaptiven Positionsregelung von starren Robotern mit Drehgelenken vorgestellt.    «

Es werden hochverstärkungsbasierte adaptive Regler und deren Anwendung in der Mechatronik diskutiert. Die adaptiven Regler werden für "minimalphasige" Systeme mit Relativgrad eins oder zwei, bekanntem Vorzeichen der instantanen Verstärkung, beschränkten Störungen und zustandsabhängigen, dynamischen Perturbationen entwickelt. Für die Reglerimplementierung ist keine Systemidentifikation oder Parameterschätzung notwendig. Strukturelle Systemkenntnis ist ausreichend. Die robusten Regler ermöglichen...    »