Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Software-Moduls zur effizienten Abstandsberechnung für Echtzeit Kollisionsvermeidung. Die Darstellung komplexer Geometrien erfolgt dabei durch Verknüpfung von drei einfachen Primitiven aus Swept-Sphere-Volumes. Ziel ist eine effiziente Auswertung des minimalen Abstands zwischen zwei geometrischen Objekten durch Ausnützung von Vektorisierung und Parallelisierung im Berechnungsprozess. Die Arbeit umfasst neben der Implementierung des Moduls eine Evaluierung der Performance sowie eine ausführliche Codedokumentation. Das entwickelte Modul stellt eine solide Grundlage für Erweiterungen und Beschleunigungen dar.     «

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Software-Moduls zur effizienten Abstandsberechnung für Echtzeit Kollisionsvermeidung. Die Darstellung komplexer Geometrien erfolgt dabei durch Verknüpfung von drei einfachen Primitiven aus Swept-Sphere-Volumes. Ziel ist eine effiziente Auswertung des minimalen Abstands zwischen zwei geometrischen Objekten durch Ausnützung von Vektorisierung und Parallelisierung im Berechnungsprozess. Die Arbeit umfasst neben der Implementierung des Moduls eine...     »

This thesis deals with the development of a software module designed for realtime collision avoidance by an efficient distance-evaluation. Complex geometries are therefore represented by a combination of three simple swept-sphere-volume primitives. The goal is an efficient evaluation of the minimal distance between two objects exploiting SIMD and parallelization capabilities. Besides the implementation of the module, the thesis includes a performance evaluation as well as a detailed code documentation. The developed module provides a good starting point for future extensions and acceleration methods.     «

This thesis deals with the development of a software module designed for realtime collision avoidance by an efficient distance-evaluation. Complex geometries are therefore represented by a combination of three simple swept-sphere-volume primitives. The goal is an efficient evaluation of the minimal distance between two objects exploiting SIMD and parallelization capabilities. Besides the implementation of the module, the thesis includes a performance evaluation as well as a detailed code documen...     »