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Original title:
Optische Arbeitsraumüberwachung zur sicheren und effizienten Mensch-Roboter-Kooperation
Translated title:
Optical workspace-monitoring for safe and efficient human-robot-cooperation
Author:
Stengel, Dominik Martin
Year:
2015
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:
Vogel-Heuser, Birgit (Prof. Dr.)
Referee:
Vogel-Heuser, Birgit (Prof. Dr.); Jeschke, Sabina (Prof. Dr.)
Language:
de
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
Industrielle Mensch-Roboter-Kooperation, MRK, Multi-Kamera Rekonstruktion, bildverarbeitende Schutzeinrichtungen (VBPD), 3D Voxel Rekonstruktion, modellbasierte Geschwindigkeitssteuerung, lernbasiertes Tracking mit Mensch-Modellen, dynamische Sicherheitszonen
Translated keywords:
Industrial human-robot-cooperation, HRC, multi-view object detection, vision based protection device, 3D voxel reconstruction, model-based velocity control, learning based tracking using human-models, dynamical safety zones
TUM classification:
MSR 500d; DAT 000d
Abstract:
Zur Umsetzung von industriellen Mensch-Roboter Kooperationsplätzen sind Schutzmaßnahmen zu treffen, die neben dem Aspekt der Arbeitssicherheit die Effizienz der Systemlösung berücksichtigen. In der Arbeit wird eine Systemarchitektur entworfen und deren Bestandteile implementiert, um mit Hilfe der entwickelten optischen Arbeitsraumüberwachung die dargestellten Nutzenszenarien erfüllen zu können, was mittels einer aufgebauten Kooperationszelle bewertet wird.
Translated abstract:
For the realisation of industrial human-robot cooperative spaces, protective measurements are needed which take occupational safety aspects as well as the efficiency of the system solution into consideration. In this work a system architecture is developed and its components were implemented to fulfill the depicted usage scenarios by leveraging the developed optical surveillance system which is evaluated by means of an established cooperation cell.
Series:
II Forschung
Series volume:
14
ISBN:
978-3-86844-692-0
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1188562
Date of submission:
21.01.2014
Oral examination:
03.03.2015
Last change:
18.09.2015
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