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Original title:
Biological-inspired Hierarchical Control of a Snake-like Robot for Autonomous Locomotion 
Translated title:
Biologisch inspirierte hierarchische Kontrolle eines schlangenähnlichen Roboters zur autonomen Fortbewegung 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.); Huang, Kai (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
Neurorobotics, Snake Robot, Spiking Neural Network, Central Pattern Generator 
TUM classification:
DAT 260d; DAT 815d 
Abstract:
Studying the underlying mechanism of neural circuit and modelling it to control locomotion remains non-trivial. This thesis presents a biological-inspired hierarchical control architecture and takes a snake robot as an agent to perform autonomous locomotion tasks. This controller consists of two parts: a high-level Spiking Neural Network for processing information and making decisions; a low-level Central Pattern Generator generating joint orders for desired actions. Snake robots are studied to...    »
 
Translated abstract:
Die zu Grunde liegenden Vorgänge neuronaler Schaltkreise zu Untersuchen und diese derart zu modellieren ist nachwievor nicht trivial. Diese Arbeit stellt eine bionische, hierarchisch aufgebaute Kontrollstruktur vor und demonstriert diese anhand einer Roboterschlange, die versucht, Aufgaben für autonome Fortbewegung zu lösen. Diese Steuereinheit besteht aus zwei Teilen: Einem gepulsten neuronalen Netz zur Informationsverarbeitung und Entscheidungsfindung, sowie einem zentralen Mustergenerator, de...    »
 
Oral examination:
06.06.2019 
File size:
28784721 bytes 
Pages:
178 
Last change:
25.06.2019