Benutzer: Gast  Login
Originaltitel:
Using Reachability Analysis for Motion Planning of Autonomous Vehicles in Complex Traffic Situations 
Übersetzter Titel:
Verwendung von Erreichbarkeitsanalyse für die Bewegungsplanung autonomer Fahrzeuge in komplexen Verkehrssituationen 
Jahr:
2021 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Lienkamp, Markus (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TU-Systematik:
DAT 260; DAT 815 
Kurzfassung:
This thesis proposes a holistic motion planning approach for autonomous vehicles based on reachability analysis and continuous optimization that can be used for individual and cooperative motion planning. Our approach is particularly suited for planning evasive trajectories, which we demonstrate by integrating it into a safety layer for motion planning that prevents autonomous vehicles from causing self-inflicted accidents. Our results indicate that various driving maneuvers can be efficiently f...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Arbeit stellt einen ganzheitlichen Ansatz für die individuelle und kooperative Bewegungsplanung autonomer Fahrzeuge basierend auf Erreichbarkeitsanalyse und kontinuierlicher Optimierung vor. Anhand der Integration des Ansatzes in eine Sicherheitsebene für Bewegungsplaner, die selbstverschuldete Unfälle von autonomen Fahrzeugen verhindert, demonstrieren wir dessen Eignung zur Planung von Ausweichtrajektorien. Die Ergebnisse der Arbeit zeigen, dass zahlreiche Fahrmanöver in beliebigen, kompl...    »
 
Mündliche Prüfung:
02.08.2021 
Dateigröße:
20770257 bytes 
Seiten:
129 
Letzte Änderung:
03.11.2021