Login
- Original title:
- Perception of vehicles and place recognition in urban environment based on MLS point clouds
- Translated title:
- Wahrnehmung von Fahrzeugen und Ortserkennung in urbaner Umgebung basierend auf MLS Punktwolken
- Author:
- Xia, Yan
- Year:
- 2023
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- TUM School of Engineering and Design
- Advisor:
- Stilla, Uwe (Prof. Dr.)
- Referee:
- Stilla, Uwe (Prof. Dr.); Cremers, Daniel (Prof. Dr.); Xu, Yusheng (Prof. Dr. habil.)
- Language:
- en
- Subject group:
- BAU Bauingenieurwesen, Vermessungswesen
- TUM classification:
- BAU 950
- Abstract:
- Based on MLS point clouds methods for place recognition using a transformer network or encoding local orientations, for vehicle detection and tracking by an explicit voting unit, and for shape completion by an asymmetrical Siamese auto-encoder network were proposed. Benchmark datasets like Oxford RobotCar and TUM city campus were used for evaluation. For place recognition a recall up to 94% and for tracking a precision up to 93% were reached.
- Translated abstract:
- Basierend auf MLS-Punktwolken werden Methoden zur Ortserkennung mit einem Transformernetzwerk oder lokalen Orientierungen, zur Fahrzeugerkennung und Verfolgung mit einer expliziten Zustimmeinheit und zur Formvervollständigung mit einem asymetrischen Siamese Auto-Encoder Netzwerk vorgestellt. Zur Bewertung wurden Benchmark-Daten wie Oxford RobotCar und TUM city campus benutzt. Für die Ortsbestimmung wurde eine Trefferquote bis zu 94% und für die Verfolgung eine Genauigkeit bis zu 93% erreicht.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1689031
- Date of submission:
- 14.10.2022
- Oral examination:
- 24.03.2023
- File size:
- 38528099 bytes
- Pages:
- 149
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230324-1689031-1-4
- Last change:
- 24.04.2023
BibTeX