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Original title:
External Stabilization of Robot Manipulators
Translated title:
Externe Stabilisierung von Robotermanipulatoren
Author:
Berninger, Tobias Franz Christian
Year:
2023
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Engineering and Design
Advisor:
Rixen, Daniel (Prof. Dr.)
Referee:
Rixen, Daniel (Prof. Dr.); Haddadin, Sami (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:
Robotics, Structural Dynamics, High Accuracy, Modelling, Control
Translated keywords:
Roboter, Strukturdynamik, Hochpräzision, Modellierung, Regelung
TUM classification:
MTA 000
Abstract:
The goal of this thesis is to accomplish a path tracking accuracy of below 20 µm with a robot manipulator via an external stabilization device. The first approach focuses on damping the pose dependent structural dynamics of a robot manipulator using active vibration damping methods applied via a proof-mass actuator. The second approach uses a highly precise positioning system to stabilize the process tool against any disturbances transferred over the robot's structure.
Translated abstract:
Das Ziel dieser Arbeit ist es, eine Bahngenauigkeit von unter 20 µm mit einem Robotermanipulator durch eine externe Stabilisierungsvorrichtung zu erreichen. Der erste Ansatz konzentriert sich auf die Dämpfung der Strukturdynamik eines Robotermanipulators durch aktive Dämpfungsmethoden mit einen Proof-Mass-Aktor. Der zweite Ansatz verwendet ein hochpräzises Positionierungssystem, um das Prozesswerkzeug gegen Störungen zu stabilisieren die über die Roboterstruktur übertragen werden.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1656390
Date of submission:
25.04.2022
Oral examination:
20.01.2023
File size:
45768661 bytes
Pages:
221
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20220913-1656390-1-4
Last change:
13.02.2023
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