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Original title:
Energiebasierte Lage- und Positionsfolgeregelung für einen Quadrocopter 
Translated title:
Energy based attitude and position tracking control of a quadrotor 
Year:
2014 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Holzapfel, Florian (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Energiebasierte Regelung, Quadrocopter, Lageregelung, nichtlineare kaskadierte Systeme 
Translated keywords:
Energy shaping, quadrotor, UAV, attitude control, nonlinear cascade systems 
Abstract:
Diese Arbeit behandelt den Entwurf energiebasierter Lage- und Positionsfolgeregler für einen Quadrocopter. Es werden neue Lösungen für das vollständige und das reduzierte Lageregelungsproblem eines Starrkörpers präsentiert, welche auf die spezifischen Anforderungen des Quadrocopters zugeschnitten sind. Die entworfenen Regler priorisieren die Schubrichtung, führen durch gezielte Stellgrößensättigung zu schnellem Einschwingverhalten und garantieren fast global asymptotische Stabilität. Zur Lösung...    »
 
Translated abstract:
This thesis deals with the design of energy based attitude and position tracking controllers for a quadrotor. New solutions to the complete and the reduced attitude control problem of a rigid body are presented, which are tailored to the specific requirements of the quadrotor. The developed controllers prioritize the thrust direction, lead to a fast transient response by purposefully saturating the controls and guarantee almost global asymptotic stability. To solve the position tracking problem...    »
 
ISBN:
978-3-8439-2020-9 
Oral examination:
22.10.2014 
File size:
5513780 bytes 
Pages:
204 
Last change:
08.04.2015