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Original title:
Efficient Motion Planning for Intuitive Task Execution in Modular Manipulation Systems
Translated title:
Effiziente Bahnplanung und intuitive Aufgabenbeschreibung zur Erzeugung erwartungstreuen Verhaltens von Mehrrobotersystemen
Author:
Rickert, Markus
Year:
2011
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Informatik
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr.)
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Bruyninckx, Herman (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik
Keywords:
robotics, motion planning, task-based control, human-robot interaction, software engineering
Translated keywords:
Robotik, Bahnplanung, Aufgabenbasierte Steuerung, Mensch-Roboter-Interaktion, Softwaretechnik
Controlled terms:
Mensch-Maschine-Schnittstelle; Robotik
TUM classification:
DAT 815d; DAT 530d; DAT 610d
Abstract:
The design of complex systems in robotics requires modern engineering approaches and intuitive task descriptions. This work introduces an instruction paradigm that goes beyond typical programming interfaces and toward a more intuitive interaction style with a robot system. A newly developed motion planning algorithm avoids exhaustive exploration of configuration spaces and actively balances the exploitation of available information in order to achieve significant performance improvements compare...     »
Translated abstract:
Der Aufbau komplexer Robotersystem erfordert moderne Entwicklungsansätze und intuitive Aufgabenbeschreibungen. Diese Arbeit führt ein neues Instruktionsmodell ein, das über klassische Programmiermethoden hinaus geht in Richtung einer intuitiven Zusammenarbeit mit einem Roboter. Ein neuer Bahnplanungsalgorithmus vermeidet die vollständige Erkundung von Konfigurationsräumen und wägt aktiv die Nutzung vorhandener Informationen aus, um erhebliche Effizienzsteigerungen gegenüber anderen Planern zu er...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=981979
Date of submission:
30.06.2010
Oral examination:
19.07.2011
File size:
57658189 bytes
Pages:
133
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20110719-981979-1-6
Last change:
05.01.2012
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