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Original title:
Incremental Optimal Control for Robot Manipulators: A Robust and Optimal Control Framework
Translated title:
Inkrementelle Optimalsteuerung für Robotermanipulatoren: Ein robuster und optimaler Steuerungsrahmen
Author:
Wang, Yongchao
Year:
2022
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
TUM School of Computation, Information and Technology
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Findeisen, Rolf (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
TUM classification:
MSR 600
Abstract:
An adaptive incremental sliding mode controller is firstly proposed to address modeling errors. Then, an incremental model predictive controller is developed exploiting time-delay estimation, and the concrete mathematical model is not required. Finally, a hierarchical incremental MPC is proposed for kinematically redundant robots based on multi-layer constrained optimal control problems.
Translated abstract:
Zunächst wird ein adaptiver inkrementeller Gleitmodusregler vorgeschlagen, um Modellierungsfehler zu berücksichtigen. Zweitens wird ein inkrementeller modellprädiktiver Regler entwickelt, der eine Zeitverzögerungsschätzung nutzt, und kein konkretes mathematisches Modell erfordert. Schließlich wird ein hierarchisches inkrementelles MPC für kinematisch-redundante Roboter vorgeschlagen, das auf mehrschichtigen, beschränkten optimalen Regelproblemen basiert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1653168
Date of submission:
06.04.2022
Oral examination:
17.11.2022
File size:
11300463 bytes
Pages:
144
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20221117-1653168-1-1
Last change:
02.02.2023
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