High-Quality 3D Reconstruction from Low-Cost RGB-D Sensors

Maier, Robert

Robert Maier

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Original title:: High-Quality 3D Reconstruction from Low-Cost RGB-D Sensors
Translated title:: Hochauflösende 3D-Rekonstruktion mit kostengünstigen RGB-D-Sensoren
Author:: Maier, Robert
Year:: 2020
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Informatik
Advisor:: Cremers, Daniel (Prof. Dr.)
Referee:: Cremers, Daniel (Prof. Dr.); Agapito, Lourdes (Prof. Dr.)
Language:: en
Subject group:: DAT Datenverarbeitung, Informatik
TUM classification:: DAT 760d; DAT 770d
Abstract:: This thesis explores the reconstruction of high-quality 3D models of real-world scenes from low-cost RGB-D sensors. Firstly, we propose a method for obtaining sharp model textures that uses super-resolution keyframe fusion for texture mapping. Secondly, we present a joint surface geometry and appearance optimization approach to recover fine-scale geometry and consistent surface colors. Finally, we introduce a method for correcting large-scale 3D reconstructions on-the-fly on pose graph updates.
Translated abstract:: Diese Arbeit befasst sich mit der Rekonstruktion hochauflösender 3D-Modelle realer Szenen mit kostengünstigen RGB-D-Sensoren. Wir präsentieren eine Rekonstruktion scharfer Modelltexturen, die fusionierte hochauflösende Keyframes für Texture Mapping benutzt. Überdies stellen wir eine Oberflächen- und Farboptimierung vor, die feine Geometrie sowie konsistente Texturen rekonstruiert. Schließlich demonstrieren wir eine Korrektur großer 3D-Rekonstruktionen bei Änderungen des Posengraphs zur Laufzeit.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1516463
Date of submission:: 17.09.2019
Oral examination:: 22.04.2020
File size:: 41168309 bytes
Pages:: 198
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20200422-1516463-1-1
Last change:: 23.07.2020
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