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- Original title:
- Architecture and Methodology for Sensor-Based Robotics on Lie Algebras
- Translated title:
- Architektur und Methodik für Sensorbasierte Robotik mit Lie Algebren
- Author:
- Müller, Thomas
- Year:
- 2013
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Informatik
- Advisor:
- Knoll, Alois (Prof. Dr.)
- Referee:
- Knoll, Alois (Prof. Dr.); Dillmann, Rüdiger (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik
- Controlled terms:
- Robotik; Sensor
- TUM classification:
- DAT 815d; MSR 055d
- Abstract:
- The thesis discusses continuous transformation groups and Lie algebras for sensor-based robotics. Here it is shown, that a novel descriptor for activation enables modeling of selective attention mechanisms, reflexive sensorimotor association and eventually integration of decision-making instances into the reflexive association tool-chain. Presented theoretical methods, derived algorithms and applications are implemented and discussed in two robotic scenarios.
- Translated abstract:
- Die Arbeit beschäftigt sich mit kontinuierlichen Transformationsgruppen und Lie Algebren in der sensorbasierten Robotik. Dabei zeigt sich, dass mit einem neuartigen Deskriptor für Aktivierung Mechanismen selektiver Aufmerksamkeit modelliert, sowie reflexartige sensormotorische Assoziation und sogar die Einflussnahme koordinativer Instanzen abgebildet werden können. Vorgestellte theoretische Methoden, Algorithmen und Anwendungen werden in zwei Szenarios der Robotik implementiert und diskutie... »
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1108068
- Date of submission:
- 18.06.2012
- Oral examination:
- 09.07.2013
- File size:
- 13738347 bytes
- Pages:
- 208
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20130709-1108068-0-8
- Last change:
- 18.11.2013
BibTeX