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Original title:
Stability & Transparency Analysis of Teleoperation Systems
Translated title:
Stabilitäts- und Transparenzanalyse von Telepräsenzsystemen
Author:
Schauß, Thomas Peter
Year:
2017
Document type:
Dissertation
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Peer, Angelika (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TUM classification:
MSR 600d
Abstract:
This thesis presents novel methods for the stability and transparency analysis of haptic teleoperation systems. The main contribution is a novel stability analysis method for linear time-invariant time-delay systems with parametric uncertainties which determines stable parameters in the parameter space. This stability analysis method is complemented by an intuitive parameter-space transparency analysis method. By applying both methods to a number of different teleoperation architectures the effe...    »
Translated abstract:
Diese Dissertation stellt neue Methoden zur Stabilitäts- und Transparenzanalyse von haptischen Telepräsenzsystemen dar. Kern der Arbeit ist die neu entwickelte Methode zur Stabilitätsanalyse, welche sich auf totzeitbehaftete linear zeitinvariante Systeme mit parametrischen Unsicherheiten anwenden lässt, und stabile Parameter im Parameterraum bestimmt. Die Stabilitätsanalyse wird durch eine neu entwickelte Methode zur grafischen Transparenzanalyse von Telepräsenzsystemen ergänzt. Diese beiden Met...    »
Date of submission:
14.06.2016
Oral examination:
12.04.2017
File size:
7721063 bytes
Pages:
174
Last change:
14.06.2017
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