A novel general approach is introduced to allocate the forces acting on the vehicle’s center of gravity to the tire contact patch forces of the four wheels in an optimal fashion. A reference planar vehicle motion model is inverted for this reason. The under-determination of the model inversion is used as free parameter space for a non-linear online optimization. A sequential optimization is used, minimizing firstly the error of the planar vehicle motion and leveling secondly the tire utilizations. Thus the vehicle is operating in an optimal fashion until the physical limit is reached and afterwards. By using constraints, all useful configurations of actively and passively controlled influencing variables (wheel steer angles, brake/drive torques, wheel loads and camber angles), with and without dynamic actuator limits are analyzed. Furthermore the impact of actuator failures on vehicle dynamics is analyzed.     «

A novel general approach is introduced to allocate the forces acting on the vehicle’s center of gravity to the tire contact patch forces of the four wheels in an optimal fashion. A reference planar vehicle motion model is inverted for this reason. The under-determination of the model inversion is used as free parameter space for a non-linear online optimization. A sequential optimization is used, minimizing firstly the error of the planar vehicle motion and leveling secondly the tire utiliz...     »

Ein genereller Ansatz zur optimalen Verteilung der Schwerpunktskräfte zu den acht Radaufstandskräften wird vorgestellt. Ein Referenzmodell der planaren Fahrzeugbewegung wird zu diesem Zweck invertiert. Die Unterbestimmheit der Modellinversion wird als Parameterraum für eine nicht-lineare Optimierung verwendet. Eine sequentielle Optimierung wird verwendet, die erst den Fehler der planaren Fahrzeugbewegung und anschließend die maximale Reifenausnutzung minimiert. Dadurch wird die planare Fahrzeugbewegung vor und im physikalischen Grenzbereich optimal umgesetzt. Durch die Verwendung von Nebenbedingungen werden sinnvolle Konfigurationen von aktiv und passiv gesteuerten Stellgrößen (Radlenkwinkel, Brems-/ Antriebsmomente, Radaufstandskräfte und Sturzwinkel) mit und ohne dynamische Aktuatorbegrenzungen analysiert. Des weiteren wird der Einfluss von Aktuatorausfällen auf die Fahrzeugbewegung untersucht.     «

Ein genereller Ansatz zur optimalen Verteilung der Schwerpunktskräfte zu den acht Radaufstandskräften wird vorgestellt. Ein Referenzmodell der planaren Fahrzeugbewegung wird zu diesem Zweck invertiert. Die Unterbestimmheit der Modellinversion wird als Parameterraum für eine nicht-lineare Optimierung verwendet. Eine sequentielle Optimierung wird verwendet, die erst den Fehler der planaren Fahrzeugbewegung und anschließend die maximale Reifenausnutzung minimiert. Dadurch wird die planare Fahr...     »