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Original title:
Using Reachability Analysis for Motion Planning of Autonomous Vehicles in Complex Traffic Situations 
Translated title:
Verwendung von Erreichbarkeitsanalyse für die Bewegungsplanung autonomer Fahrzeuge in komplexen Verkehrssituationen 
Year:
2021 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.) 
Referee:
Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Lienkamp, Markus (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
DAT 260; DAT 815 
Abstract:
This thesis proposes a holistic motion planning approach for autonomous vehicles based on reachability analysis and continuous optimization that can be used for individual and cooperative motion planning. Our approach is particularly suited for planning evasive trajectories, which we demonstrate by integrating it into a safety layer for motion planning that prevents autonomous vehicles from causing self-inflicted accidents. Our results indicate that various driving maneuvers can be efficiently f...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit stellt einen ganzheitlichen Ansatz für die individuelle und kooperative Bewegungsplanung autonomer Fahrzeuge basierend auf Erreichbarkeitsanalyse und kontinuierlicher Optimierung vor. Anhand der Integration des Ansatzes in eine Sicherheitsebene für Bewegungsplaner, die selbstverschuldete Unfälle von autonomen Fahrzeugen verhindert, demonstrieren wir dessen Eignung zur Planung von Ausweichtrajektorien. Die Ergebnisse der Arbeit zeigen, dass zahlreiche Fahrmanöver in beliebigen, kompl...    »
 
Oral examination:
02.08.2021 
File size:
20770257 bytes 
Pages:
129 
Last change:
03.11.2021