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Originaltitel:
Autonomous Robot Walking in Unknown Scenarios
Originaluntertitel:
Perception, Modeling and Robustness in Dynamic Environments
Übersetzter Titel:
Autonome Laufroboter in unbekannten Szenarien
Übersetzter Untertitel:
Perzeption, Modellierung und Robustheit in dynamischen Umgebungen
Autor:
Wahrmann Lockhart, Daniel
Jahr:
2018
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Betreuer:
Rixen, Daniel J. (Prof. dr.)
Gutachter:
Rixen, Daniel J. (Prof. dr.); Bennewitz, Maren (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik
Stichworte:
robotics, autonomous navigation
Übersetzte Stichworte:
Robotik, autonome Navigation
TU-Systematik:
MTA 000d
Kurzfassung:
This thesis aims to close the gap between complex perception systems and real-time autonomous navigation. Based on a new 3D environment representation, a perception system is presented that is capable of processing dynamic environments online. With it, the full-size humanoid robot Lola is capable of navigating through previously unknown dynamic scenarios including moving persons, fixed obstacles and platforms. Additionally, a new walking controller is presented that increases the robot’s robustn...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Ziel dieser Arbeit ist, die Lücke zwischen komplexen Perzeptionsalgorithmen und autonomer Echtzeitnavigation zu schließen. Ausgehend von einer neuartigen 3D Umgebungsmodellierung wird ein Perzeptionssystem vorgestellt, welches in der Lage ist, dynamische Umgebungen online zu verarbeiten. Dies ermöglicht dem humanoiden Laufroboter Lola in unbekanntem Terrain, wie beispielsweise unter sich bewegenden Personen oder statischen Hindernissen und Plattformen, zu navigieren. Zudem wird ein neuer Laufreg...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1395259
Eingereicht am:
24.05.2018
Mündliche Prüfung:
15.10.2018
Dateigröße:
12314188 bytes
Seiten:
148
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20181015-1395259-1-9
Letzte Änderung:
22.11.2018
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