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Originaltitel:
Autonomous Robots in Unknown and Dynamic Scenarios
Originaluntertitel:
Biped Navigation, Real-Time Motion Generation and Collision Avoidance
Übersetzter Titel:
Autonome Roboter in unbekannten und dynamischen Umgebungen
Übersetzter Untertitel:
Zweibeinige Navigation, Echtzeit Bewegungsplanung und Kollisionsvermeidung
Autor:
Hildebrandt, Arne-Christoph
Jahr:
2018
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Betreuer:
Rixen, Daniel J. (Prof. dr.)
Gutachter:
Rixen, Daniel J. (Prof. dr.); Stasse, Olivier (Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
FER Fertigungstechnik; MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik; TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
Stichworte:
Humanoid Robots, Redundant Manipulators, Autonomous Navigation, Real-Time Motion Generation, Collision Avoidance, Hybrid Motion Sequences, Collaborative Working
Übersetzte Stichworte:
Humanoide Roboter, Redundante Manipulatoren, Autonome Navigation, Echtzeit Bewegungsplanung, Kollisionsvermeidung, Hybride Bewegungssequenzen, Kooperatives Arbeiten
TU-Systematik:
MTA 000d
Kurzfassung:
In this thesis, methods for real-time motion generation of long movement sequences of redundant manipulators in unknown scenarios are presented. Special focus lies on their tight integration with a module for perception and disturbance rejection. The methods are validated with experimental results on the humanoid robot LOLA . Furthermore, the applicability of the presented methods to industrial and agricultural manipulators is discussed.
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Dissertation stellt Methoden zur Echtzeit-Bewegungsplanung langer Bewegungssequenzen von redundanten Manipulatoren in unbekannten Szenarien vor. Schwerpunkt wird auf ihre Integration in ein Gesamtsystem in der Kombination mit Modulen zur Umgebungswahrnehmung und Stabilisierung gelegt. Die Validierung der vorgestellten Methoden erfolgt mit dem humanoiden Roboter LOLA. Die Übertragbarkeit des vorgestellten Ansatzes auf industrielle und landwirtschaftliche Anwendungen wird diskutiert.
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1441767
Eingereicht am:
30.05.2018
Mündliche Prüfung:
19.10.2018
Dateigröße:
46131142 bytes
Seiten:
160
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20181019-1441767-1-4
Letzte Änderung:
05.11.2018
 BibTeX