Multi-sensory tactile feedback control for robot physical interaction and biped locomotion

Guadarrama Olvera, Julio Rogelio

Benutzer: Gast

Elektrotechnik

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Originaltitel:: Multi-sensory tactile feedback control for robot physical interaction and biped locomotion
Übersetzter Titel:: Multisensorische taktile Feedback-Steuerung für physische Roboterinteraktion und zweibeinige Fortbewegung
Autor:: Guadarrama Olvera, Julio Rogelio
Jahr:: 2021
Dokumenttyp:: Dissertation
Fakultät/School:: Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:: Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Gutachter:: Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Asfour, Tamim (Prof. Dr.); Kajita, Shuuji (Prof., Ph.D.)
Sprache:: en
Fachgebiet:: ELT Elektrotechnik
Stichworte:: robot physical interaction, tactile feedback control, biped locomotion
Übersetzte Stichworte:: Roboter physische Interaktion, Taktile Feedback-Steuerung, Zweibeinige Fortbewegung
TU-Systematik:: DAT 700
Kurzfassung:: This thesis presents methods and algorithms to enable different modalities of physical interaction for robots. Multi-modal tactile information was used to formulate operational tasks that can be combined with strict or soft priority. These principles are also extended to use plantar tactile feedback to improve biped balance and locomotion control for uneven terrains. The experiments were done on three robotic platforms, including two full-size humanoid robots.
Übersetzte Kurzfassung:: Diese Arbeit stellt Methoden für verschiedene Modalitäten der physischen Interaktion für Roboter vor. Mit multimodaler taktiler Information wurden operative Aufgaben formuliert, die strenge oder weiche Priorität kombinierten. Die Prinzipien werden erweitert, um plantares taktiles Feedback zu nutzen, um das Gleichgewicht und die Steuerung der Fortbewegung von Zweibeinern in unebenem Gelände zu verbessern. Die Experimente erfolgten in drei Robotern, darunter zwei menschengroße humanoide Roboter.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1613335
Eingereicht am:: 14.06.2021
Mündliche Prüfung:: 08.09.2021
Dateigröße:: 34713671 bytes
Seiten:: 153
Urn (Zitierfähige URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20210908-1613335-1-2
Letzte Änderung:: 08.09.2022
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