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Original title:
Visual-Inertial Navigation for Autonomous Vehicles 
Translated title:
Visuell-Intertiale Navigation für Autonome Fahrzeuge 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Cremers, Daniel (Prof. Dr.) 
Referee:
Cremers, Daniel (Prof. Dr.); Siegwart, Roland (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
TUM classification:
DAT 760d; DAT 770d 
Abstract:
This thesis explores different aspects of the autonomous navigation problem for vehicles equipped with cameras and inertial measurement units. First, we propose a novel camera model for wide field-of-view cameras and two direct methods for visual-inertial odometry. After that, we present a method for fast environment mapping around the vehicle and collision-free trajectory planning. Finally, autonomous navigation using visual-inertial odometry and trajectory planning is demonstrated with a micro...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation untersucht verschiedene Aspekte des autonomen Navigationsproblems für Fahrzeuge mit Kameras und Inertialsensoren. Zuerst schlagen wir ein neuartiges Kameramodell für Weitwinkel-Kameras und zwei direkte Methoden für die visuell-intertiale Odometrie vor. Anschließend stellen wir eine Methode zur schnellen Kartierung der Fahrzeugumgebung und kollisionsfreien Bahnplanung vor. Abschließend wird die autonome Navigation mittels visuell-inertialer Odometrie und Trajektorienplanung am...    »
 
Oral examination:
11.02.2019 
File size:
29738749 bytes 
Pages:
190 
Last change:
25.02.2019