Die zunehmende Automatisierung von Fahrzeugen bedingt zunehmende Herausforderungen bei deren Homologierung. Für die Absicherung und Freigabe autonomer Fahrzeuge muss theoretisch eine unendliche Anzahl an Testfällen abgeprüft werden, um alle Szenarien des realen Verkehrsgeschehens abzudecken. Selbst mit modernen Methoden und Simulationswerkzeugen ist der sich ergebende Testraum nicht beherrschbar. Aus diesem Grund bedarf es neuer, effizienter Absicherungsmethoden. Der szenariobasierte Ansatz, der aktuell im vom Bundesministerium für Wirtschaft und Energie (BMWI) geförderten Projekt PEGASUS erarbeitet wird, versucht eine Einschränkung des Testraums, indem nur die interessantesten und relevantesten Szenarien berücksichtigt werden. Ziel ist eine möglichst hohe Testabdeckung durch eine begrenzte Anzahl von repräsentativen, fehlersensitiven und redundanzarmen Testfällen. Die Definition dieser sog. Worst-Case Szenarien stellt eine der großen Herausforderungen dar. Im Rahmen dieser Arbeit werden durch die Berechnung optimaler Annäherungspfade an autonome Fahrzeuge Grundlagen für die Definition der Worst-Case Szenarien erarbeitet. Die dazu erstellten phänomenologischen Sensormodelle sind in einem Berechnungsmodell implementiert und bilden die zur Umgebungserfassung eingesetzten Sensortypen wie Radar, Ultraschall, Lidar und Videokamera nach. Anhand der Sensormodelle wird die fusionierte Sensorabdeckung des autonomen Ego-Fahrzeugs dargestellt, die die Detektionswahrscheinlichkeit eines Objekts in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs beschreibt, abhängig von dessen Eigenschaften, Position und den vorherrschenden Umweltbedingungen. Die entstehende Heatmap wird genutzt, um mit Hilfe eines Optimierungsverfahrens die optimalen Annäherungspfade an autonome Fahrzeuge bei verschiedenen Rahmenbedingungen zu berechnen.     «

Die zunehmende Automatisierung von Fahrzeugen bedingt zunehmende Herausforderungen bei deren Homologierung. Für die Absicherung und Freigabe autonomer Fahrzeuge muss theoretisch eine unendliche Anzahl an Testfällen abgeprüft werden, um alle Szenarien des realen Verkehrsgeschehens abzudecken. Selbst mit modernen Methoden und Simulationswerkzeugen ist der sich ergebende Testraum nicht beherrschbar. Aus diesem Grund bedarf es neuer, effizienter Absicherungsmethoden. Der szenariobasierte Ansatz, de...     »

The increasing automation of vehicles causes increasing challenges in their homologation. For the certification and release of autonomous vehicles theoretically an infinite number of test cases must be considered to cover all scenarios of real traffic. Even with modern methods and simulation tools the resulting test room is unmanageable. For this reason, new, more efficient methods are needed. The scenario-based approach, which is currently being developed in the PEGASUS project, attempts to limit the test room by taking into account only the most interesting and relevant traffic scenarios. The aim is a high coverage of the test room by providing only a limited number of representative, error-sensitive and low-redundancy test cases. The definition of these so-called worst-case scenarios represents one of the major challenges. In the context of this thesis, the calculation of optimal approach paths to autonomous vehicles is used as basis for the definition of the worst-case scenarios. The phenomenological sensor models created for this purpose are implemented in a calculation model and simulate the sensor types used for environment detection, such as radar, ultra-sonic, lidar and video camera. Based on the sensor models, the merged sensor coverage of the autonomous ego-vehicle is calculated, which describes the probability of detection of an object depending on its properties, position and the prevailing environment conditions. Using optimization methods, the resulting heatmap is used to calculate the optimal approach paths to autonomous vehicles under different conditions.     «

The increasing automation of vehicles causes increasing challenges in their homologation. For the certification and release of autonomous vehicles theoretically an infinite number of test cases must be considered to cover all scenarios of real traffic. Even with modern methods and simulation tools the resulting test room is unmanageable. For this reason, new, more efficient methods are needed. The scenario-based approach, which is currently being developed in the PEGASUS project, attempts to lim...     »