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Originaltitel:
Visuo-haptic environment perception for autonomous robotic systems
Übersetzter Titel:
Visuo-haptische Umgebungswahrnehmung für autonome Robotersysteme
Autor:
Alt, Nicolas
Jahr:
2016
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.)
Gutachter:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik
Stichworte:
modeling, planning, robot sensing systems, multimodal sensors, tactile sensors, force sensors, navigation, path planning, transparency, geometric modeling, surface reconstruction, haptic exploration, deformable models, grasping, object recognition
Übersetzte Stichworte:
Robotik, Robotersehen, Haptik, Objektmodellierung, Planung, Sensorsysteme für Roboter, multimodale Sensoren, taktile Sensoren, Kraftsensoren, Navigation, Pfadplanung, Transparenz, Geometriemodellierung, Oberflächenrekonstruktion, haptische Exploration, Deformierbare Modelle, Greifen, Objekterkennung
TU-Systematik:
DAT 760d
Kurzfassung:
Visuo-haptic perception is an essential ability for autonomous robots that operate in so-called unstructured environments. This work presents approaches for multimodal object/scene modeling and corresponding planning methods, which integrate haptic and visual data for navigation tasks, joint acquisition of object geometry and manipulation of deformable thin-walled objects. Furthermore, a visuo-haptic sensor is proposed, which acquires forces and contact profiles using an external camera that tra...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Die visuo-haptische Perzeption ist eine grundlegende von autonomen Robotern benötigte Fähigkeit. Diese Arbeit präsentiert Methoden zur multimodalen Objekt- und Szenenmodellierung sowie entsprechende Planungsverfahren, die für Navigationsaufgaben, zur Erfassung der Objektgeometrie und zur Manipulation verformbarer dünnwandiger Objekte eingesetzt werden. Außerdem wird ein visuo-haptischer Sensor vorgestellt, der Kräfte und Kontaktprofile über ein passives elastisches Element erfasst, das mittels e...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1245773
Eingereicht am:
22.04.2015
Mündliche Prüfung:
07.01.2016
Dateigröße:
19650922 bytes
Seiten:
160
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20160107-1245773-1-9
Letzte Änderung:
01.12.2016
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