High-gain adaptive control and its applications in mechatronics are discussed. The high-gain adaptive controllers are presented and developed for "minimum-phase" systems with relative degree one or two, known sign of the high-frequency gain, bounded disturbances and state dependent, functional perturbations. System identification or parameter estimation is not required for controller implementation. Structural system knowledge is sufficient. The robust controllers guarantee tracking with prescribed asymptotic or transient accuracy and, in combination with a proportional-integral internal model, may assure steady state accuracy. Finally, the controllers are applied for speed and position control of stiff and flexible industrial servo-systems and it is shown that high-gain adaptive position control with prescribed transient accuracy of rigid revolute joint robotic manipulators is feasible, if the inertia matrix is known.     «

High-gain adaptive control and its applications in mechatronics are discussed. The high-gain adaptive controllers are presented and developed for "minimum-phase" systems with relative degree one or two, known sign of the high-frequency gain, bounded disturbances and state dependent, functional perturbations. System identification or parameter estimation is not required for controller implementation. Structural system knowledge is sufficient. The robust controllers guarantee tracking with prescr...     »

Es werden hochverstärkungsbasierte adaptive Regler und deren Anwendung in der Mechatronik diskutiert. Die adaptiven Regler werden für "minimalphasige" Systeme mit Relativgrad eins oder zwei, bekanntem Vorzeichen der instantanen Verstärkung, beschränkten Störungen und zustandsabhängigen, dynamischen Perturbationen entwickelt. Für die Reglerimplementierung ist keine Systemidentifikation oder Parameterschätzung notwendig. Strukturelle Systemkenntnis ist ausreichend. Die robusten Regler ermöglichen Folgewertregelungen mit vorgegebener asymptotischer oder transienter Genauigkeit und, in Verbindung mit einem proportionalen-integralen Internen Modell, stationäre Genauigkeit. Abschließend werden die Regler zur Geschwindigkeits- und Positionsregelung von starren und elastischen industriellen Servoantrieben eingesetzt und ein erster Ansatz zur hochverstärkungsbasierten adaptiven Positionsregelung von starren Robotern mit Drehgelenken vorgestellt.     «

Es werden hochverstärkungsbasierte adaptive Regler und deren Anwendung in der Mechatronik diskutiert. Die adaptiven Regler werden für "minimalphasige" Systeme mit Relativgrad eins oder zwei, bekanntem Vorzeichen der instantanen Verstärkung, beschränkten Störungen und zustandsabhängigen, dynamischen Perturbationen entwickelt. Für die Reglerimplementierung ist keine Systemidentifikation oder Parameterschätzung notwendig. Strukturelle Systemkenntnis ist ausreichend. Die robusten Regler ermöglichen...     »