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Originaltitel:
Exploitation of physical coupling for human-robot collaborative object manipulation
Übersetzter Titel:
Nutzung physikalischer Kopplung für kollaborative Mensch-Roboter Objektmanipulation
Autor:
Meister, Philine
Jahr:
2018
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.)
Gutachter:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Kröger, Torsten (Prof.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
MSR 600d
Kurzfassung:
During collaborative object manipulation, the physical coupling of the interaction partners allows for the retrieval of information on the object state and to communicate intention. This thesis investigates collaborative object transport as an example for kinematic manipulation and collaborative energy injection into flexible objects as an example for dynamic manipulation. By combining insights gained from physical human-human collaboration studies with system theoretic approaches, controllers f...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Während kollaborativer Objektmanipulation erlaubt die physikalische Kopplung der Interaktionspartner die Schätzung des Objektzustandes und die Kommunikation von Intentionen. Diese Dissertation untersucht kollaborativen Objekttransport als ein Beispiel kinematischer Manipulation und kollaborative Energiezufuhr in flexible Objekte als ein Beispiel dynamischer Manipulation. Durch die Kombination von Erkenntnissen aus Mensch-Mensch Kollaborationsstudien mit systemtheoretischen Ansätzen werden Regler...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1437594
Eingereicht am:
23.04.2018
Mündliche Prüfung:
11.09.2018
Dateigröße:
19482175 bytes
Seiten:
218
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20180911-1437594-1-2
Letzte Änderung:
24.10.2018
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