User: Guest  Login
Original title:
Stable and User-Controlled Assistance of Human Motor Function 
Translated title:
Stabile und benutzergesteuerte Unterstützung menschlicher Motorik 
Year:
2009 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Abel, Dirk (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
Series Elastic Actuator, Neuroprostheses, Shared Control, Rehabilitation Robots, Functional Electrical Stimulation, Intention Estimation 
Translated keywords:
Seriell-Elastische Aktuatoren, Neuroprothesen, geteilte Regelung, Rehabilitationsroboter, Funktionelle Elektrostimulation, Intentionsschätzung 
Abstract:
This thesis addresses two main issues of devices that assist human movements: One is stability of the coupled human-robot system, the other is how to make the human the master of the device. Firstly, passive control of exoskeletons with Series Elastic Actuators (SEAs) is investigated. SEAs decouple motor inertia from the human by a spring, reducing undesired interaction forces as a prerequisite for making the human the master. An important result is that if passivity is desired, the SEA cannot g...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit untersucht zwei Hauptaspekte bei künstlicher Assistenz menschlicher Bewegungen: Zum einen Stabilität des gekoppelten Systems Mensch-Maschine, zum anderen Übertragung der Kontrolle über das Gerät auf den Menschen. Zunächst wird passive Regelung von Exoskeletten mit seriell-elastischen Aktuatoren (SEAs) untersucht. SEAs entkoppeln Motorträgheit vom Menschen durch eine Feder und reduzieren so unerwünschte Interaktionskräfte, eine Vorbedingung für Kontrolle durch den Menschen. Es zeigt...    »
 
Oral examination:
17.08.2009 
Pages:
169 
Last change:
09.11.2009