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Original title:
Hybrid Dynamical System Methods for Legged Robot Locomotion with Variable Ground Contact 
Translated title:
Modellierung der Fortbewegung von Robotern durch hybride dynamische Systeme unter Berücksichtigung variabler Kontaktsituationen 
Year:
2007 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Sawodny, Oliver (Prof. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Hybrid dynamical systems, legged locomotion, trajectory planning 
Translated keywords:
Hybride dynamische Systeme, Laufroboter, Trajektorienplanung 
Abstract:
This thesis investigates the variable contact situations of rigid robot feet in legged robot locomotion. One major goal is to include the rotation around foot edges in locomotion cycles. For walking robots they are referred to as the toe roll phase and the heel roll phase. The alternation between underactuated motion phases and completely actuated motion phases is believed to contribute in a decisive manner in enabling dynamic locomotion. Dynamic locomotion comprises e.g. walkin...    »
 
Translated abstract:
In dieser Arbeit werden die variablen, wechselnden Kontaktsituationen zwischen Boden und Füßen bei zweibeiniger Roboterfortbewegung untersucht. Schwerpunkt dabei ist die Integration von nichtvollaktuierten Kontaktarten in die Bewegung, wie das Abrollen über Ferse oder Zehen bei einer Laufbewegung. Speziell der Wechsel zwischen unteraktuierten Kontaktsituationen und vollaktuierten Kontaktsitationen prägt den Charakter dynamischer Fortbewegung. Bewegungen wie gehen, rennen, springen...    »
 
Oral examination:
23.04.2007 
File size:
1677418 bytes 
Pages:
128 
Last change:
04.05.2007