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Original title:
Robust Trajectory Optimization Applying Chance Constraints and Generalized Polynomial Chaos
Translated title:
Robuste Trajektorienoptimierung mittels Wahrscheinlichkeitsbeschränkungen und Generalisiertem Polynomchaos
Author:
Piprek, Patrick
Year:
2020
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.)
Referee:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.); Gros, Sébastien (Prof. Dr.)
Language:
en
Subject group:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; TEC Technik, Ingenieurwissenschaften (allgemein)
Keywords:
Generalized Polynomial Chaos, Robust Open-Loop Optimal Control, Direct Open-Loop Optimal Control, Distributed Optimal Control, Chance Constraints
Translated keywords:
Generalisiertes Polynomchaos, Robuste Optimalsteuerung, Direkte Optimalsteuerung, Verteilte Optimalsteuerung, Wahrscheinlichkeitsbeschränkungen
TUM classification:
VER 500d
Abstract:
This thesis presents methods to calculate robust, optimal trajectories in the presence of uncertainties by using direct open-loop optimal control methods. The uncertainty quantification is based on the generalized polynomial chaos method, which is integrated into the optimal control problem to enable the solution of robust optimal control problems by distributed and chance-constrained optimal control. Here, the robustifications are based on statistical moments and probabilistic constraints.
Translated abstract:
Die Arbeit präsentiert Methoden zur Berechnung robuster, optimaler Trajektorien unter Unsicherheiten mittels direkter Optimalsteuerungsmethoden. Die Unsicherheiten werden mittels generalisiertem Polynomchaos quantifiziert, welches in das Optimalsteuerungsproblem integriert wird, um so die Lösung robuster Optimalsteuerungsprobleme mittels verteilter und wahrscheinlichkeitsbeschränkter Formulierungen zu ermöglichen. Somit sind Robustifizierungen sowohl auf statistischen Momenten sowie Wahrscheinli...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1518772
Date of submission:
18.09.2019
Oral examination:
23.04.2020
File size:
11128580 bytes
Pages:
312
Urn (citeable URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20200423-1518772-1-9
Last change:
25.05.2020
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