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Document type:
Semesterarbeit 
Author(s):
Wiese, Tim 
Title:
Integration einer RGB-D-Kamera mit Visual-SLAM-Algorithmen in eine Simulationsumgebung zur Verbessung der Nahbereichsnavigation im Orbit 
Translated title:
Integration of an RGB-D Camera with Visual SLAM Algorithms in a Simulation Environment to Improve Close-Range Navigation in Orbit 
Abstract:
Durch die immer weiter zunehmende Problematik des Weltraummülls sind in den letzten Jahren verstärkt wissenschaftliche Untersuchungen im Bereich des On-Orbit Servicings unternommen worden. Dabei besteht ein Teil der Mission in der kontrollierten Annäherung an ein Zielobjekt. Zur Unterstützung von Regelungsalgorithmen oder auch menschlichen Teleoperatoren ist es dabei hilfreich, sowohl die Lage also auch die Form des Objekts ermitteln zu können und digital zu erfassen bzw. darzustellen. Als Sen...    »
 
Translated abstract:
Due to the growing problem of space debris, research in the area of on-orbit servicing has intensified over the last years. Part of such missions is a controlled approach of a target object. To support control algorithms or human teleoperators in such a task, it can be helpful to detect the pose as well as the geometry of the object. As an alternative to expensive and complicated LIDAR systems, RGB-D sensors could be an option. They allow to perform pose estimation and 3D reconstruction tasks...    »
 
Keywords:
Raumfahrt, RACOON, Vision, SLAM 
Subject:
MAS Maschinenbau 
DDC:
620 Ingenieurwissenschaften 
Advisor:
Dziura, Martin 
Date of acceptation:
05.02.2016 
Year:
2016 
Pages:
72 
Language:
de 
Language from translation:
en 
Notes:
RT-SA-2015/0 
University:
Technische Universität München 
Faculty:
Fakultät für Maschinenwesen 
TUM Institution:
Lehrstuhl für Raumfahrttechnik