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Document type:
Bachelorarbeit 
Author(s):
Aschenbrenner, Fabian 
Title:
Mathematische Beschreibung der Kinematik des RACOON-Lab und Implementierung einer Inversen Kinematik als Softwaremodul 
Subtitle:
RT-SA 2017/11 
Translated title:
Mathematical Description of the RACOON-Lab's Kinematics and Implementation of an Inverse Kinematics as a Software Module 
Abstract:
Für das RACOON-Lab, das eine Simulationsumgebung für On-Orbit-Servicing ist, soll die inverse Kinematik neu konzeptioniert werden. Bei der inversen Kinematik werden aus den Eingangsdaten (Endposition und Ausrichtung) Gelenkwinkel bzw. -koordinaten berechnet, sodass der Roboter die relative Lage zweier Satelliten zueinander in Echtzeit abbildet. Das RACOON-Lab besitzt mehr Freiheitsgrade als Größen, die zur eindeutigen Bestimmung der relativen Lage nötig wären, was Redundanz zur Folge hat. Das er...    »
 
Translated abstract:
The RACOON-Lab is a simulation environment for On-Orbit-Servicing, which can represent the relative position and orientation of two satellites in real-time. This thesis deals with a new description of the inverse kinematics of the system in order to calculate the necessary values for the links of the robot with the input data from an orbit simulation. The robot has more degrees of freedom than required parameters to describe the relative position and orientation, which causes redundancy. The...    »
 
Keywords:
Raumfahrt, RACOON, Robotik, Inverse Kinematik 
Subject:
MAS Maschinenbau 
DDC:
620 Ingenieurwissenschaften 
Advisor:
Dziura, Martin 
Referee:
Walter, Ulrich (Prof. Dr.) 
Date of acceptation:
16.10.2017 
Year:
2017 
Language:
de 
Language from translation:
en 
University:
Technische Universität München 
Faculty:
Fakultät für Maschinenwesen 
TUM Institution:
Lehrstuhl für Raumfahrttechnik