User: Guest  Login
Original title:
Exploitation of physical coupling for human-robot collaborative object manipulation 
Translated title:
Nutzung physikalischer Kopplung für kollaborative Mensch-Roboter Objektmanipulation 
Year:
2018 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Kröger, Torsten (Prof.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
During collaborative object manipulation, the physical coupling of the interaction partners allows for the retrieval of information on the object state and to communicate intention. This thesis investigates collaborative object transport as an example for kinematic manipulation and collaborative energy injection into flexible objects as an example for dynamic manipulation. By combining insights gained from physical human-human collaboration studies with system theoretic approaches, controllers f...    »
 
Translated abstract:
Während kollaborativer Objektmanipulation erlaubt die physikalische Kopplung der Interaktionspartner die Schätzung des Objektzustandes und die Kommunikation von Intentionen. Diese Dissertation untersucht kollaborativen Objekttransport als ein Beispiel kinematischer Manipulation und kollaborative Energiezufuhr in flexible Objekte als ein Beispiel dynamischer Manipulation. Durch die Kombination von Erkenntnissen aus Mensch-Mensch Kollaborationsstudien mit systemtheoretischen Ansätzen werden Regler...    »
 
Oral examination:
11.09.2018 
File size:
19482175 bytes 
Pages:
218 
Last change:
24.10.2018