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Originaltitel:
Constrained Nonlinear Control for Safe Human-Robot Interaction
Übersetzter Titel:
Nichtlineare Regelung mit Beschränkungen für sichere Mensch-Roboter-Interaktion
Autor:
Kimmel, Melanie
Jahr:
2018
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
Betreuer:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.)
Gutachter:
Hirche, Sandra (Prof. Dr.); Prandini, Maria (Prof., Ph.D.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
TU-Systematik:
MSR 550d
Kurzfassung:
Robotic systems sharing the workspace with humans must fulfill physical and psychological safety conditions. Therefore, this thesis introduces a flexible control framework for nonlinear systems designed to meet the major challenges in human-robot interaction such as satisfying constraints under real-time conditions or adjusting the interaction behavior to the human’s expectation. While formally guaranteeing adherence to known constraints, the approach achieves robust or probabilistic satisfactio...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Robotersysteme, die sich den Arbeitsraum mit Menschen teilen, müssen physische und psychologische Sicherheitsanforderungen erfüllen. Daher stellt diese Doktorarbeit ein flexibles Regelkonzept für nichtlineare Systeme vor, das die größten Herausforderungen der Mensch-Roboter-Interaktion, wie das Einhalten von Beschränkungen unter Echtzeitbedingungen und das Anpassen des Verhaltens an die Erwartungen des Menschen, adressiert. Während bekannte Beschränkungen garantiert erfüllt werden, erreicht der...     »
WWW:
https://mediatum.ub.tum.de/?id=1436743
Eingereicht am:
05.04.2018
Mündliche Prüfung:
04.07.2018
Dateigröße:
3916438 bytes
Seiten:
163
Urn (Zitierfähige URL):
https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20180704-1436743-1-9
Letzte Änderung:
09.08.2018
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