Constraint-based Approaches for Robotic Systems: from Computer Vision to Real-Time Robot Control

Somani, Nikhil

User: Guest

Nikhil Somani

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Original title:: Constraint-based Approaches for Robotic Systems: from Computer Vision to Real-Time Robot Control
Translated title:: Constraint-basierte Ansätze für Robotersysteme: von Bildverarbeitung bis zu Echtzeitsteuerung für Roboter
Author:: Somani, Nikhil
Year:: 2018
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Informatik
Advisor:: Knoll, Alois C. (Prof. Dr. habil.)
Referee:: Knoll, Alois C. (Prof. Dr. habil.); Kröger, Torsten (Prof. Dr.)
Language:: en
Subject group:: DAT Datenverarbeitung, Informatik
TUM classification:: DAT 260d; DAT 815d
Abstract:: This thesis presents a framework to model and solve diverse problems using constraint-based approaches. The primary contribution is an intelligent robotic system composed of four classical problems formulated using constraints: robot motion planning, real-time robot motion control, object detection and object tracking. Our results are used for the development of intuitive robot programming interfaces and in applications such as manufacturing and logistics.
Translated abstract:: Diese Arbeit stellt ein Framework zur Modellierung und Lösung diverser Probleme unter Verwendung von Constraint-basierten Ansätzen vor. Der primäre Beitrag ist ein intelligentes Robotersystem, das vier klassische Probleme löst: Roboterbewegungsplanung, Echtzeit-Robotersteuerung, Objekterkennung und Objektverfolgung. Unsere Ergebnisse werden für die Entwicklung intuitiver Roboterprogrammierschnittstellen und in Fertigungs- und Logistikanwendungen verwendet.
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1431736
Date of submission:: 07.03.2018
Oral examination:: 31.10.2018
File size:: 41734539 bytes
Pages:: 170
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-21081031-1431736-1-6
Last change:: 22.11.2018
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