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Original title:
3D-Image-Stitching für roboterbasierte Messsysteme 
Translated title:
3D-Image-Stitching for Robot-Based Inspection Systems 
Year:
2018 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Reinhart, Gunther (Prof. Dr.) 
Referee:
Reinhart, Gunther (Prof. Dr.); Henrich, Dominik (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
FER Fertigungstechnik; MAS Maschinenbau; WIR Wirtschaftswissenschaften 
TUM classification:
FER 000d; WIR 000d 
Abstract:
Der praktische Einsatz roboterbasierter Messtechnik wird durch die begrenzte Genauigkeit heutiger Industrieroboter gehemmt. Der vorgeschlagene Lösungsansatz nutzt eine inkrementelle und datengetriebene Registrierung, um diese Herausforderung zu überwinden. Dazu werden zusätzliche Punktewolken erzeugt, sodass eine geschlossene Kette sich überlagernder Aufnahmen entsteht und deren räumliche Beziehung errechnet werden kann. Hierdurch werden Prüfungen über sämtliche Messdaten hinweg ermöglicht. 
Translated abstract:
The practical use of robot-based inspection systems is hampered by the limited accuracy of today's industrial robots. The proposed approach uses an incremental and data-driven registration of the point clouds to overcome this challenge. For this purpose, additional recording poses are generated in order to create a closed chain of overlapping point clouds. The respective overlapping area is used to calculate their spatial relationship, thus enabling measurements across all recorded data. 
Oral examination:
09.03.2018 
File size:
15263845 bytes 
Pages:
191 
Last change:
22.03.2018