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- Original title:
- Compliant Modular Worm-like Robotic Mechanisms with Decentrally Controlled Fluid Actuators
- Translated title:
- Nachgiebige modulare wurmförmige Robotermechanismen mit dezentral geregelten Fluidaktoren
- Author:
- Eder, Martin
- Year:
- 2015
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Informatik
- Advisor:
- Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.)
- Referee:
- Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
- Language:
- en
- Subject group:
- MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- Abstract:
- In this thesis two prototypes of inherently compliant worm-like robotic mechanisms are designed and investigated, which use pneumatic artificial muscles as means of actuation. The crucial contribution of this work is the development of machinery based on a centrally fed actuator arrangement, which makes them comparatively easy to control with precision. Due to this arrangement, enhanced modularity can be achieved with clearly defined interfaces.
- Translated abstract:
- In dieser Dissertation werden zwei Prototypen inhärent nachgiebiger wurmförmiger Robotermechanismen entwickelt und untersucht, welche mittels pneumatischer Muskeln angetrieben werden. Der wesentliche Beitrag der Arbeit betrifft die Entwicklung von Mechanismen auf Basis zentral versorgter Aktuatorentechnologie, die eine vergleichsweise einfache Ansteuerung mit Präzision ermöglicht. Aufgrund dieser Technologie wird eine durchgängige Modularität mit klar definierten Schnittstellen erreicht.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1229913
- Date of submission:
- 22.09.2014
- Oral examination:
- 16.06.2015
- File size:
- 19283112 bytes
- Pages:
- 174
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20150625-1229913-1-0
- Last change:
- 08.07.2015
BibTeX