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Original title:
Safety Assessment for Motion Planning in Uncertain and Dynamic Environments 
Translated title:
Sicherheitsbewertung für Bewegungsplanung in Unsicheren und Dynamischen Umgebungen 
Year:
2014 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel 
Keywords:
safety assessment, motion planning, autonomous driving, mobile robotic 
Translated keywords:
Sicherheitsbewertung, Bewegungsplanung, Autonomes Fahren, Mobile Robotik 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
This thesis presents novel methods for safety assessment of robot motion in uncertain and dynamic environments with contributions to three problems: (i) assessment of roadmaps in uncertain environments (ii) assessment of trajectories beyond the planning horizon (iii) assessment taking into account the avoidance behavior of reactive objects. Furthermore, the presented safety assessment approaches are integrated into motion planning algorithms. The effectiveness of all nov...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation behandelt neuartige Methoden zur Sicherheitsbewertung von Roboterbewegungen in unsicheren und dynamischen Umgebungen mit Fokus auf drei Problemstellungen: (i) Bewertung von Roadmaps in unsicheren Umgebungen (ii) Bewertung von Trajektorien nach dem Planungshorizont (iii) Bewertung unter Rücksichtnahme des Ausweichverhaltens umliegender Objekte. Außerdem werden die vorgestellten Konzepte zur Sicherheitsbewertung in Ansätze der Bewegungsplanung integriert....    »
 
Oral examination:
21.01.2014 
File size:
5731680 bytes 
Pages:
167 
Last change:
06.07.2015