Recently, focus has shifted to more human-friendly robots, especially in the field of service or rehabilitation robotics, where research aims at bringing robots into increasingly unstructured environments. In this work, modern techniques from non-linear control are employed to develop a control framework for the class of musculoskeletal robots. The developed control framework, comprising several different controller types, was evaluated on a robot arm that was developed to cover the control challenges of this type of robot.     «

Recently, focus has shifted to more human-friendly robots, especially in the field of service or rehabilitation robotics, where research aims at bringing robots into increasingly unstructured environments. In this work, modern techniques from non-linear control are employed to develop a control framework for the class of musculoskeletal robots. The developed control framework, comprising several different controller types, was evaluated on a robot arm that was developed to cover the control chal...     »

In jüngster Zeit hat sich der Forschungsschwerpunkt, besonders im Bereich der Service- und Rehabilitationsrobotik, auf Roboter verschoben, die auch in zunehmend unstrukturierten Umgebungen und in enger Zusammenarbeit mit dem Menschen eingesetzt werden können. In dieser Arbeit werden moderne Techniken aus der nichtlinearen Regelung angewendet um mehrere Regler für die Klasse der muskuloskeletalen Roboter zu entwickeln. Diese wurden anhand eines Roboterarms evaluiert, welcher konstruiert wurde, um die Regelungsproblematik derartiger Roboter abzudecken.      «

In jüngster Zeit hat sich der Forschungsschwerpunkt, besonders im Bereich der Service- und Rehabilitationsrobotik, auf Roboter verschoben, die auch in zunehmend unstrukturierten Umgebungen und in enger Zusammenarbeit mit dem Menschen eingesetzt werden können. In dieser Arbeit werden moderne Techniken aus der nichtlinearen Regelung angewendet um mehrere Regler für die Klasse der muskuloskeletalen Roboter zu entwickeln. Diese wurden anhand eines Roboterarms evaluiert, welcher konstruiert wurde, um...     »