Stability and Energy Considerations for Biped Robots with Passive Elements
Translated title:
Stabilitäts- und Energiebetrachtungen für zweibeinige Laufmaschinen mit passiven Elementen
Author:
Förg, Daniela
Year:
2011
Document type:
Dissertation
Faculty/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:
Prof. Dr.-Ing. habil. Heinz Ulbrich
Language:
en
Subject group:
MAS Maschinenbau
Keywords:
Robotics, Multibody Simulation, Biomechanics
Translated keywords:
Robotik, Mehrkörpersimulation, Biomechanik
Abstract:
The goal of this thesis is to investigate the influence of passive and elastic elements on technical bipedal locomotion. Therefore two multibody models are investigated: the first one inspired by limit cycle walkers and the second one based on classical humanoid robots with extended drive train. For both models a set of optimal parameters is determined using optimisation and the resulting systems are analysed in terms of energy consumption and system's stability.
Translated abstract:
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird der Einfluss von passiven und elastischen Elementen auf das technische zweibeinige Gehen untersucht. Als Basis dafür dienen zwei Mehrkörpermodelle: Das Erste basiert auf Limit Cycle Walkern und das Zweite auf klassischen humanoiden Laufrobotern mit erweitertem Getriebe. Für beide Modelle werden optimale Parameter mittels numerischer Optimierung bestimmt und das daraus resultierende System in Bezug auf Energieeffizienz und Stabilitätsverhalten untersucht.
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