Bipedal locomotion is a difficult control problem due to issues such as underactuation, unilateral constraints and the hybrid nature of stepping. In this work, using the reduced model of CoM dynamics, analytical controllers are designed for both walking and running. Both methods are powerful, purely analytical and very insightful. In a second step, the locomotion controllers are successfully embedded into a quadratic programming based whole-body control framework, which ensures good trade-offs between different necessary tasks and accomplishes the bipedal locomotion tasks.      «

Bipedal locomotion is a difficult control problem due to issues such as underactuation, unilateral constraints and the hybrid nature of stepping. In this work, using the reduced model of CoM dynamics, analytical controllers are designed for both walking and running. Both methods are powerful, purely analytical and very insightful. In a second step, the locomotion controllers are successfully embedded into a quadratic programming based whole-body control framework, which ensures good trade-offs b...     »

Aufgrund von Unteraktuierung, einseitigen Zwangsbedingungen und der hybriden Natur des Schreitens stellt zweibeinige Lokomotion ein schwieriges Regelungsproblem dar. In dieser Arbeit wird zunächst das reduzierte Modell der Schwerpunktsdynamik dazu verwendet, analytische Regler sowohl für robotisches Gehen als auch Rennen zu entwickeln. Beide Methoden sind leistungsfähig, rein analytisch und sehr aufschlussreich. In einem zweiten Schritt werden die Lokomotionsregler erfolgreich in einen Ganzkörperregler eingebettet, welcher auf Quadratic Programming basiert. Dieser sorgt für eine gute Abstimmung der einzelnen notwendigen Aufgaben und erzielt die gewünschten Lokomotionsaufgaben.      «

Aufgrund von Unteraktuierung, einseitigen Zwangsbedingungen und der hybriden Natur des Schreitens stellt zweibeinige Lokomotion ein schwieriges Regelungsproblem dar. In dieser Arbeit wird zunächst das reduzierte Modell der Schwerpunktsdynamik dazu verwendet, analytische Regler sowohl für robotisches Gehen als auch Rennen zu entwickeln. Beide Methoden sind leistungsfähig, rein analytisch und sehr aufschlussreich. In einem zweiten Schritt werden die Lokomotionsregler erfolgreich in einen Ganzkörp...     »