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Original title:
Transparente Dynamikvorgabe bei der nichtlinearen passivitätsbasierten Zustandsregelung 
Translated title:
Transparent Dynamics Assignment for Nonlinear State Feedback Control 
Year:
2010 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Hillermeier, Claus (Prof. Dr. habil.) 
Language:
de 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Nichtlineare Regelung, Passivitätsbasierte Regelung 
Translated keywords:
Nonlinear Control, Passivity Based Control 
Abstract:
In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Parametrierung der nichtlinearen Zustandsregelung mittels Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC) vorgestellt, welches die transparente Vorgabe lokal linearer Dynamik, d. h. der Dynamik des linearisierten geregelten Systems, ermöglicht. Durch eine Zerlegung des Zustandsraums und die Transformation lokal gültiger Bestimmungsgleichungen wird die Wirkung der IDA-PBC-Entwurfsparameter deutlich. Zur Festlegung der Entwurfsparame...    »
 
Translated abstract:
In this thesis a technique is presented to derive a parametrization of nonlinear state feedback by Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC), which allows for a transparent realization of predefined local linear dynamics, i.e. the dynamics of the linearized closed loop system. By a decomposition of the state space and the transformation of locally valid matching equations, the effect of the IDA-PBC design parameters becomes evident. The design parameters are comput...    »
 
Oral examination:
21.12.2010 
File size:
2599204 bytes 
Pages:
172 
Last change:
02.02.2011