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Original title:
Control and Bio-Inspired Motion Estimation of a Vision-Guided Quadrotor 
Translated title:
Regelung und Biologisch Inspirierte Bewegungsschätzung Eines Sichtgeführten Quadrocopters 
Year:
2010 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Kühnlenz, Kolja (Dr.) 
Referee:
Burschka, Darius (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Quadrotor, Pose/Motion Estimation, MAV Control, EMD Model 
Translated keywords:
Quadrocopter, Lage- und Bewegungsschätzung, Insekten-inspirierte Flugregelung 
Abstract:
This work aims to establish a heterogeneous air-ground multi-robot system consisting of a vision-guided quadrotor and a mobile ground robot in order to study various aspects of a flying system. The substantial contributions of this work are a novel system configuration, significant improvements in quadrotor pose/motion estimation in terms of high accuracy and high sample rate, enhanced control performance in relation to effectiveness and integrity, as well as advanced exploration in insect-inspi...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines heterogenen Luft-Boden Multi-Roboter-Systems bestehend aus einem sichtgeführten Quadrocopter und einem mobilen radbasierten Roboter. Die wesentlichen Beiträge dieser Arbeit sind Methoden zur multisensorischen Bewegungsschätzung, Lageregelung, biologisch inspirierte Ansätze zur bildbasierten Geschwindigkeitsmessung und Kollisionsvermeidung auf Basis von insektenartigem Sehen sowie die Systemintegration. Hierdurch wird eine signifikante Verbesser...    »
 
Oral examination:
02.12.2010 
File size:
10558165 bytes 
Pages:
186 
Last change:
17.12.2010