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Original title:
Design and Realization of a Humanoid Robot for Fast and Autonomous Bipedal Locomotion 
Translated title:
Entwurf und Realisiserung eines Humanoiden Roboters für Schnelles und Autonomes Laufen 
Year:
2010 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.); Baier, Horst (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MAS Maschinenbau 
Keywords:
humanoid robots, anthropomorphic robots, legged locomotion, mechatronics, robot design, sensors 
Translated keywords:
humanoide Roboter, anthropomorphe Roboter, zweibeiniges Laufen, Mechatronik, Konstruktion, Sensorik 
Abstract:
This thesis covers the mechatronic conception, design and realization of a humanoid walking robot. Weighing approximately 60 kg, the robot stands 180 cm tall and has 25 actuated degrees of freedom in a redundant configuration. The mechanical structure is characterized by the consistent lightweight design with high effective stiffness. The lightweight servo actuators combine high-dynamic brushless servo motors with precision gearings and sensors into a compact package. Moreover, the resultant...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit beschreibt die mechatronische Konzeption, Konstruktion und Realisierung eines humanoiden Laufroboters. Der Roboter ist 180 cm groß, wiegt zirka 60 kg und verfügt über 25 angetriebene Freiheitsgrade in einer redundanten Konfiguration. Die mechanische Struktur ist durch den extremen Leichtbau mit hoher effektiver Steifigkeit charakterisiert. Die hochdynamischen Gelenkantriebe kombinieren bürstenlose Servomotoren, Untersetzungsgetriebe und Sensorik zu kompakten Einheiten. Daneben werde...    »
 
Oral examination:
26.11.2010 
File size:
6583017 bytes 
Pages:
214 
Last change:
10.12.2010