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Original title:
Visual Servoing of Textured Free-Form Objects in 6 Degrees of Freedom 
Translated title:
Visuell gestützte Lageregelung in 6 Freiheitsgraden für Texturierte Freiformobjekte 
Year:
2008 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Diepold, Klaus (Prof. Dr.) 
Referee:
Diepold, Klaus (Prof. Dr.); Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Visual Servoing, Appearance-based Tracking, Real-Time Image-Processing 
Translated keywords:
Visuell gestützte Lageregelung, Echtzeitbildverarbeitung 
Abstract:
This thesis presents and examines methods for visual tracking of textured free-form surfaces as well as appropriate setups for catching these objects with a robot manipulator. Faced with limited computational resources, the object is firstly localised in 2 degrees of freedom (DoF). Successively, this hypothesis is refined to a pose estimate in 6 DoF using an universal object description by means of three-dimensional textured point clouds. In particular, an analytic formula is devised that allows...    »
 
Translated abstract:
In dieser Dissertation werden Methoden präsentiert und untersucht, die das bildgestützte Verfolgen bewegter texturierter Oberflächen allgemeiner Form sowie das Greifen derselben durch einen Roboter ermöglichen. In Anbetracht begrenzter Rechenresourcen wird die Objektposition zuerst in 2 Freiheitsgraden ermittelt und sukzessive zu einer Lage in 6 Freiheitsgraden verfeinert. Zentrales Element der Lageschätzung ist eine universelle Objektbeschreibung mittels dreidimensionaler, texturierter Punktwol...    »
 
Oral examination:
18.08.2008 
Pages:
170 
Last change:
28.08.2008