User: Guest  Login
Original title:
Human-Machine Skill Transfer in Robot Assisted, Minimally Invasive Surgery 
Translated title:
Mensch-Maschine Skilltransfer für die Robotergestützte Minimalinvasive Chirurgie 
Year:
2008 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Prof. Dr.-Ing.Alois Knoll 
Referee:
Mitsuishi, Mamoru (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
robotic surgery, CAS, skill transfer 
Controlled terms:
Minimal-invasive Chirurgie; Mensch-Maschine-Kommunikation; Fertigkeit; Transfer; Kraft; Rückkopplung; Schwein; Herz 
TUM classification:
MED 111d; MED 230d; DAT 815d; MED 510d 
Abstract:
The work presented in this thesis includes the development of an experimental system for robot assisted, minimally invasive surgery. The system comprises four manipulators (three endoscopic grippers and a stereo camera) and a master console equipped with 3D stereo vision. The main purpose of this project was the evaluation of the impact of force feedback on surgical procedures and the inclusion of automated routines into the control of the system. The former was achieved by equipping the endosco...    »
 
Translated abstract:
Im Rahmen der Promotion wurde ein robotergestütztes Chirurgiesystem zur Erprobung minimalinvasiver Eingriffe entwickelt. Dieses besteht aus vier Manipulatorarmen, die jeweils mit einem minimalinvasiven Instrument oder einem Stereoendoskop ausgestattet werden können. Zudem wurde eine Masterkonsole entwickelt, mit der die Instrumente gesteuert werden und an der, die an den Instrumenten auftretenden Kräfte zurückgekoppelt werden können. Zusätzlich werden die Bilder der Stereokamera auf einem 3D-Bil...    »
 
Oral examination:
30.04.2008 
Pages:
139 
Last change:
16.04.2010